工業自動化實訓設備基本指令簡介
基本指令如表所示：| 名稱 | 助記符 | 目標元件 | 說明 |
| 取指令 | LD | X、Y、M、S、T、C | 常開接點邏輯運算起始 |
| 取反指令 | LDI | X、Y、M、S、T、C | 常閉接點邏輯運算起始 |
| 線圈驅動指令 | OUT | Y、M、S、T、C | 驅動線圈的輸出 |
| 與指令 | AND | X、Y、M、S、T、C | 單個常開接點的串聯 |
| 與非指令 | ANI | X、Y、M、S、T、C | 單個常閉接點的串聯 |
| 或指令 | OR | X、Y、M、S、T、C | 單個常開接點的并聯 |
| 或非指令 | ORI | X、Y、M、S、T、C | 單個常閉接點的并聯 |
| 或塊指令 | ORB | 無 | 串聯電路塊的并聯連接 |
| 與塊指令 | ANB | 無 | 并聯電路塊的串聯連接 |
| 主控指令 | MC | Y、M | 公共串聯接點的連接 |
| 主控復位指令 | MCR | Y、M | MC的復位 |
| 置位指令 | SET | Y、M、S | 使動作保持 |
| 復位指令 | RST | Y、M、S、D、V、Z、T、C | 使操作保持復位 |
| 上升沿產生脈沖指令 | PLS | Y、M | 輸入信號上升沿產生脈沖輸出 |
| 下降沿產生脈沖指令 | PLF | Y、M | 輸入信號下降沿產生脈沖輸出 |
| 空操作指令 | NOP | 無 | 使步序作空操作 |
| 程序結束指令 | END | 無 | 程序結束 |
LD，取指令。表示一個與輸入母線相連的動合接點指令，即動合接點邏輯運算起始。
LDI，取反指令。表示一個與輸入母線相連的動斷接點指令，即動斷接點邏輯運算起始。
OUT，線圈驅動指令，也叫輸出指令。
LD、LDI兩條指令的目標元件是X、Y、M、S、T、C，用于將接點接到母線上。也可以與后述的ANB指令，ORB指令配合使用，在分支起點也可使用。
OUT是驅動線圈的輸出指令，它的目標元件是Y、M、S、T、C。對輸入繼電器不能使用。OUT指令可以連續使用多次。
LD、LDI是一個程序步指令，這里的一個程序步即是一個字。OUT是多程序步指令，要視目標元件而定。
OUT指令目標元件是定時器和計數器時，必須設置常數K。
二、接點串聯指令AND、ANI
AND，與指令。用于單個動合接點的串聯。
ANI，與非指令。用于單個動斷接點的串聯。
AND與ANI都是一個程序步指令，它們串聯接點的個數沒有限制，也就是說這兩條指令可以多次重復使用。這兩條指令的目標元件為X、Y、M、S、T、C。
OUT指令后，通過接點對其它線圖使用OUT指令稱為縱輸出或連續輸出。這種連續輸出如果順序沒錯，可以多次重復。
三、接點并聯指令OR、ORI
OR，或指令，用于單個動合接點的并聯。
ORI，或非指令，用于單個動斷接點的并聯。
OR與ORI指令都是一個程序步指令，它們的目標元件是X、Y、M、S、T、C。這兩條指令都是一個接點。需要兩個以上接點串聯連接電路塊的并聯連接時，要用后述的ORB指令。
OR、ORI是從該指令的當前步開始，對前面的LD、LDI指令并聯連接。并聯的次數無限制。
四、串聯電路塊的并聯連接指令ORB
兩個或兩個以上的接點串聯連接的電路叫串聯電路塊。串聯電路塊并聯連接時，分支開始用LD、LDI指令，分支結束用ORB指令。ORB指令與后述的ANB指令均為無目標元件指令，而兩條無目標元件指令的步長都為一個程序步。ORB有時也簡稱或塊指令。
ORB指令的使用方法有兩種：一種是在要并聯的每個串聯電路后加ORB指令；另一種是集中使用ORB指令。對于前者分散使用ORB指令時，并聯電路塊的個數沒有限制，但對于后者集中使用ORB指令時，這種電路塊并聯的個數不能超過8個（即重復使用LD、LDI指令的次數限制在8次以下），所以不推薦用后者編程。
五、并聯電路的串聯連接指令ANB
兩個或兩個以上接點并聯電路稱為并聯電路塊，分支電路并聯電路塊與前面電路串聯連接時，使用ANB指令。分支的起點用LD、LDI指令，并聯電路結束后，使用ANB指令與前面電路串聯。ANB指令也簡稱與塊指令，ANB也是無操作目標元件，是一個程序步指令。
六、主控及主控復位指令MC、MCR
MC為主控指令，用于公共串聯接點的連接，MCR叫主控復位指令，即MC的復位指令。在編程時，經常遇到多個線圈同時受到一個或一組接點控制。如果在每個線圈的控制電路中都串入同樣的接點，將多占用存儲單元，應用主控指令可能解決這一問題。使用主控指令的接點稱為主控接點，它在梯形圖中與一般的接點垂直。它們是與母線相連的動合接點，是控制一組電路的總開關。
MC指令是3程序步，MCR指令是2程序步，兩條指令的操作目標元件是Y、M，但不允許使用特殊輔助繼電器M。
七、置位與復位指令SET、RST
SET為置位指令，使動作保持；RST為復位指令，使操作保持復位。SET指令的操作目標元件為Y、M、S。而RST指令的操作元件為Y、M、S、D、V、Z、T、C。這兩條指令是1～3個程序步。用RST指令可以對定時器、計數器、數據寄存、變址寄存器的內容清零。
八、脈沖輸出指令PLS、PLF
PLS指令在輸入信號上升沿產生脈沖輸出，而PLF在輸入信號下降沿產生脈沖輸出，這兩條指令都是2程序步，它們的目標元件是Y和M，但特殊輔助繼電器不能作目標元件。使用PLS指令，元件Y、M僅在驅動輸入接通后的一個掃描周期內動作（置1）。而使用PLF指令，元件Y、M僅在驅動輸入斷開后的一個掃描周期內動作。
使用這兩條指令時，要特別注意目標元件。例如，在驅動輸入接通時，PLC由運行到停機到運行，此時PLSM0動作，但PLSM600（斷電時，電池后備的輔助繼電器）不動作。這是因為M600是特殊保持繼電器，即使在斷電停機時其動作也能保持。
九、空操作指令NOP
NOP指令是一條無動作、無目標元件的1程序步指令。空操作指令使該步序作空操作。用NOP指令替代已寫入指令，可以改變電路。在程序中加入NOP指令，在改動或追加程序時可以減少步序號的改變。
十、程序結束指令END
END是一條無目標元件的1程序步指令。PLC反復進行輸入處理、程序運算、輸出處理，若在程序最后寫入END指令，則END以后的程序就不再執行，直接進行輸出處理。在程序調試過程中，按段插入END指令，可以按順序擴大對各程序段動作的檢查。采用END指令將程序劃分為若干段，在確認處于前面電路塊的動作正確無誤之后，依次刪去END指令。要注意的是在執行END指令時，也刷新監視時鐘。